北京工業大學機電學院機械工程導師介紹：余躍慶

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1.簡介

余躍慶，男，1958年生于北京。1982年畢業于北京工業大學機械工程系，1990年獲得博士學位，1992-1993年在英國Newcastle University進行博士后研究，2003-2004在美國Brigham Young University做訪問教授。現為北京工業大學機電學院機械設計及理論學科點責任教授、博士生導師，機電學院學術委員會主任，北京工業大學學術委員會委員。長期從事機械設計及理論方面的教學和科研工作。指導博士后7名、博士生15名、碩士生40余名，主持和參加國家及省部級項目多項。在柔性機器人動力學與控制、彈性機構動力學分析與綜合、機構動力平衡、柔順機構動力學等幾個世界前沿領域進行了深入系統的研究，取得了突破性成果，達到國際先進水平。出版專著3部，在國內外重要學術刊物和會議上發表論文約300篇，其中，被SCI和Ei收錄120多篇次。多次獲得國家及省部級獎勵，被評為“北京市青年學科帶頭人”、“北京市優秀青年知識分子”、“北京市愛國立功標兵”，“全國高等學校優秀骨干教師”，享受政府特殊津貼。現任中國機械工程學會機構學專業委員會委員，中國機械工程學會機械傳動分會委員，中國自動化學會機器人專業委員會委員，中國自動化學會機器人競賽工作委員會委員，教育部高校機械學科機械基礎課程教學指導委員會委員，國際機構學聯合會（IFToMM）組織委員會委員。

2.招生專業及研究方向

招生專業：機械工程（一級學科）

機械設計及理論（二級學科）

研究方向：機構分析與綜合（博士）

機器人及其控制（博士）

機構及機器人系統分析與控制（碩士）

3.教學工作

本科生：機械原理，機械原理課程設計

碩士生：機械動力學，機構分析與綜合

博士生：彈性機構動力學，柔性機器人動力學，柔順機構學

4．科研項目

1）兩柔性機器人的協調操作及其動力學控制,國家自然科學基金項目，項目編號：59975001，2000-2002

2）高性能機器人系統的理論與實驗研究，北京市自然科學基金項目，項目編號：3012003，2001-2004

3)柔性機器人及其協調操作研究，教育部優秀青年骨干教師基金項目，2000-2002

4)全柔性機器人運動改善與動力控制的理論與實驗研究,國家自然科學基金項目，項目編號：50375003，2004-2004

5)含有被動關節的柔性機械臂動力學控制的理論與實驗研究，國家自然科學基金項目，項目編號:50575002，2006-2008

6)柔性并聯機構動力學分析與綜合，北京市自然科學基金項目，項目編號：3062004，2006-2008

7)欠驅動柔性機器人動力學控制研究，北京市拔尖創新人才項目，2005-2007

8）考慮構件柔性的高速并聯機構運動學和動力學研究，博士點基金項目，項目編號：20070005001，2008-2010

9）柔順機構動力學分析與設計的理論與方法研究，國家自然科學基金項目，項目編號：50875002，2009-2011

10）多軸聯動龍門式加工中心動態性能分析研究，國家科技支撐計劃項目（子課題），合同編號：2007BAF21B01-2，2007-2009

5.主要論著

1）機器人學方面

[1]Flexible Robot Beam Element for the Manipulators with Joint and Link Flexibility, Mech. Mach. Theory, 1997, 32(2): 209-219 （SCI收錄）

[2]A New Spatial Rotor Beam Element for Modelling Manipulators with Link and Joint Flexibility. Mech. Mach. Theory, 2000, 35(3): 403-421 (SCI收錄)

[3]Motion Control of Flexible Robot Manipulators via Optimising Redundant Configurations. Mech. Mach. Theory, 2001, 36(7): 883-892 (SCI收錄)

[4]Dynamic Analysis of Planar Cooperative Manipulators With Link Flexibility, Trans. ASME, J. Mech. Des., 2004, 126(3): 442-448 (SCI收錄)

[5]Obstacle Avoidance of a Class of Underactuated Manipulators: GA Based Approach, International Journal of Computational Systems, 2008, 1(4): 353-360 (SCI收錄)

[6]Dynamic Modeling and Analysis of a 3-RRS Parallel Manipulator with Flexible Links, Journal of Central South University of Technology, 2010, 17: 323-331 (DOI: 10.1007/s11771-010-0049-8) (SCI收錄)

[7]Active Control of Elastodynamic Response of Flexible Redundant Robot Manipulators, Chinese Journal of Aeronautics, 2002, 15(2): 109-114 (Ei收錄)

[8]SDIDRNN Based Dynamic Adaptive Tracking Identification of Robot Manipulators, ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(5): 741-747 (Ei收錄)

[9]Optimization of structural parameters for spatial flexible redundant manipulators with maximum ratio of load to mass, Optics and Precision Engineering, 2005, 13(5): 561-569 (Ei收錄)

[10]Analysis of the Dynamic Stress of Planar Flexible-link Parallel Robots, Frontiers of Mechanical Engineering in China, 2007, 2(2):152-158

[11]Dynamic Modeling for Cooperation System of Flexible Robots Manipulating a Constrained Object, Int. J. of Robotics and Automation, 2008, 723(1): 1-8（Ei收錄）

[12]Dynamic Modeling and Inverse Dynamic Analysis of Flexible Parallel Robots, International Journal of Advanced Robotic Systems，2008, 5(1): 115-122 (Ei收錄)

[13]Dynamic Modeling of Multiple Robot Arms With Joint and Link Flexibility, Proc. of 2002ASME Design Engineering Technical Conference DETC/CIE, Montreal, Canada, 2002, DETC2002/MECH-34215, Vol.5A, pp. 165-170 (Ei收錄)

[14]Dynamic Model of a Flexible 5R Parallel Robot. Proceedings of the 12th World Congress in Mechanisms and Machine Science, 2007, Besancon, France (Paper 330)

[15]Obstacle Avoidance of Underactuated Robots Based onVirtual Spring-Damper Model. The 7th World Congress on Intelligent Control and Automation, Chongqing, June, 2008, pp.3213-3217 （Ei收錄）

[16]Motion Planning and Trajectory Tracking of Underactuated Three-Link Robots. 17th IFAC World Congress, July 6-11, 2008, Seoul, Korea, pp.2242-2247

[17]多桿柔性機器人動力學方程的瞬態動響應數值求解方法.機器人，1995,17(5):269-273.(Ei收錄)

[18]柔性冗余度機器人殘余振動隨機最優控制，機械工程學報，2002，38（9）：33-37(Ei收錄)

[19]欠驅動柔性機器人的振動可控性分析,自動化學報，2007，33（4）：391-398（Ei收錄）

[20]3-RRS柔性并聯機器人的動力學建模與頻率特性分析,中國機械工程，2008，19（10）：1219-1224（Ei收錄）

2）彈性機構方面

[1]New Investigation on Critical Running Speeds of a High-Speed Elastic Space Mechanism, Mech. Mach. Theory, 1992, 27: 391-402 (SCI收錄)

[2]Optimum Design of the RSS’R Flexible Space Mechanism via Multiplier Techniques, Mech. Mach. Theory, 1993, 28: 625-630 (SCI收錄)

[3]Active Design of a Flexible Space Mechanism with Optimal Characteristics, Mech. Mach. Theory, 1995, 30: 451-459 (SCI收錄)

[4]The Effect of Cross-Sectional Parameters on the Dynamics of Elastic Mechanisms, Mech. Mach. Theory, 1996, 31: 947-955 (SCI收錄)

[5]Neural Networks Based Active Vibration Control of Flexible Linkage Mechanisms, Trans. ASME, J. Mech. Des., Vol.123, No. 2, pp. 266-271, 2001 (SCI收錄)

[6]Dynamic Response to Mass Reduction in Flexible Mechanisms, ASME, Machine Elements and Machine Dynamics, 1994, DE-Vol. 71, 527-533 (Ei收錄)

[7]The Effect of Link Form on the Dynamic Response of Flexible Mechanisms, Proc. 9th IFToMM World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms, Milan, Italy, 1995,Vol.2, 975-979

[8]Active Balancing of a Flexible Linkage With Redundant Drives, Proc. of 2002 ASME Design Engineering Technical Conference DETC/CIE, Montreal, Canada, 2002, DETC2002/MECH-34216, Vol. 5A, pp. 157-164 (Ei收錄)

[9]彈性空間機構動態響應分析的理論和實驗研究，機械工程學報，1993，29（1）：90-95

[10]結構參量改變時彈性機構本征特性研究.機械科學與技術，1996，15(5):715-720(Ei收錄)

3）機構平衡方面

[1]Research on Complete Shaking Force and Shaking Moment Balance of Spatial linkages, Mech. Mach. Theory, 1987, 22: 27-37 (SCI收錄)

[2]Complete Shaking Force and Shaking Moment Balancing of Spatial Irregular Force Transmission Mechanisms Using Additional Links, Mech. Mach. Theory, 1988, 23: 279-285 (SCI收錄)

[3]Active Balancing of a Flexible Linkage With Redundant Drives, Trans. ASME, J. Mech. Des., 2003, 125(1): 119-123 (SCI收錄)

[4]Analytical and Experimental Study on the Dynamic Balancing of Flexible Mechanisms, Mech. Mach. Theory, 2007, 42(5): 626-635 (SCI收錄)

[5]用冗余驅動方法進行柔性機構動力平衡的理論與實驗研究，機械工程學報，2005，41(8):24-29(Ei收錄)

4）柔順機構方面

[1]Dynamic Modeling of Compliant Mechanisms Based on the Pseudo-Rigid-Body Model, Trans. ASME, J. Mech. Des., 2005, 127(4): 760-765 (SCI收錄)

[2]New Approach to Dynamic Modeling of Compliant Mechanisms, Trans. ASME, Journal of Mechanisms and Robotics, May 2009, Vol.2 / 021003-1~8 (Ei收錄)

[3]Analysis of frequency characteristics of compliant mechanisms, Frontiers of Mechanical Engineering in China, 2007, 2(3): 267-271

[4]Dynamic Characteristics Of Planar Compliant Parallel-guiding Mechanisms, ASME’s 2008 Design Engineering Technical Conference & Computers and Information in Engineering Conference, August 3-6, 2008, New York, U.S.A. pp.143-149, DETC2008-49234 (Ei收錄)

[5]基于有限元方法的柔順機構動力學分析,機械工程學報,2010，46（9）：79-86(Ei收錄)

5）主要著作

[1]現代機械動力學，北京工業大學出版社，北京，1998

[2]柔順機構學，高等教育出版社，John Wiley& Sons Inc.,北京，2007

6.獎勵情況

1）中國青年科技獎（第二屆）,中組部、人事部、中國科協，1991

2）霍英東青年教師獎（研究類），第三屆，教育部、霍英東基金會，1992

3）“空間機構震動力和震動力矩平衡研究”，北京市科技進步三等獎，1992

4）“考慮彈性及運動副間隙的平面及空間連桿機構綜合”，北京市科技進步三等獎，1993

5）北京市愛國立功標兵，北京市總工會，1995

6）“高性能機構動力特性的綜合評價與設計改善”，北京市科技進步三等獎，1999

7）“具有柔性部件和冗余自由度的機器人動力學綜合”，北京市科技進步三等獎，2001

8）全國高等學校優秀骨干教師，教育部，2002

9）北京市教育創新標兵，北京市總工會，2005

10）北京市高等學校教學名師獎（第五屆），北京市教育委員會，2009

7.聯系方式

電話：67391702

郵箱：yqyu@bjut.edu.cn