北航自動化學院控制理論與控制工程導師介紹：劉金琨

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導師詳細信息

姓名：劉金琨

性別：男

出生年份：1965

職稱：教授

院系：自動化科學與電氣工程學院

首次聘任導師時間：2009

現聘任導師一級學科名稱：控制科學與工程

現聘任導師二級學科名稱：控制理論與控制工程

聘任在第二學科培養博士生專業名稱：無

聘任在自主設置學科培養博士生專業名稱：無

主要研究方向及特色：運動控制理論及應用，主要面對高精度運動控制，如機器人運動控制、飛行器運動控制等。

電子信箱：ljk@buaa.edu.cn

辦公電話：82315354

辦公地點：北航新主樓E座1102室

通信地址：北京航空航天大學自動化科學與電氣工程學院智能系統與控制工程系

個人簡介：

姓名：劉金琨

基本情況

男，1965年10月生。現任教于北京航空航天大學自動化科學與電氣工程學院智能系，教授，博士生導師。

1999年11月為副教授，2007年7月晉升為教授，2009年7月被評為控制理論與控制工程專業博士生導師，

工作經歷

1997年3月至1998年12月在浙江大學工業控制技術研究所做博士后研究工作；

1999年1月至1999年10月在香港科技大學做博士后研究工作；

1999.1至今在北京航空航天大學任教；

2004年7月至2004年10月在香港理工大學做訪問學者；

2010年8月至2011年2月在新加坡國立大學做高級訪問學者；

2013年8月至2013年9月在法國梅斯工程師學院做高級訪問學者；

研究領域：智能控制、自適應控制、滑模控制、分布式參數控制等。應用領域主要為飛行控制、機器人控制和電機控制等。

學科方向：控制理論與控制工程。

主授課程：研究生課程《先進控制系統分析與設計》；研究生課程《系統辨識》；留學生課程《Intelligent Control》；本科生課程《智能控制》。

目前主持的科研項目：

（1）博士點基金“兩棲撓性飛行器的建模與控制研究”，2013年1月—2015年12月

（2）國家自然基金“N連桿柔性機械臂PDE建模及自適應邊界控制理論研究”，2014年1月—2017年12月

發表學術論文100余篇，其中SCI檢索10余篇，出版著作及教材9部，獲得授權發明專利10余個。

1 T.T.Jiang, J.K.Liu, W. He, A Robust Observer Design for a Flexible Manipulator based on PDE Model, Journal of Vibration and Control, 2015, accepted

2 H.J.Yang, J.K.Liu, Minimum Parameter Learning Method for an N-Link Manipulator with Nonlinear Disturbance Observer, International Journal of Robotics & Automation, 2015, Accepted

3 W.He, T.T.Meng, J.K.Liu,H.Qin, Boundary control of a Timoshenko beam system with input dead-zone, International Journal of Control, 2015, 88(6):1257–1270

4 H.J.Yang, J.K.Liu, L.Xu, Observer design for a flexible-link manipulator with PDE model, Journal of Sound and Vibration, 2015, 341:237–245

5 T.T.Jiang, J.K.Liu, W. He, Boundary Control for a Flexible Manipulator based on Infinite Dimensional Disturbance Observer, Journal of Sound and Vibration, 2015, 348(21):1–14

6劉金琨, 郭一，帶執行器飽和的𝑁連桿機械臂輸出反饋動態面控制，控制與決策，2015，30（5）：871-876

7 Qing He, Jinkun Liu, Sliding mode observer for a class of globally Lipschitz nonlinear systems with time-varying delay and noise in its output, IET Control Theory and Applications, 2014，8(14): 1328–1336

8 Qing He, Jinkun Liu, An observer for a velocity-sensorless VTOL aircraft with time-varying measurement delay, International Journal of Systems Science, 2014, http://dx.doi.org/10.1080/00207721.2014.900135

9 王明釗，劉金琨，撓性航天器LMI抗飽和控制及模態振動抑制，電機與控制學報，2014，18（3）：79-85

10袁瑞俠，劉金琨，欠驅動VTOL飛行器的位置反饋動態面控制，系統工程與電子技術，2014，36（11）：2266-2271

11 Zhang Linjun, Liu Jinkun, Adaptive boundary control for flexible two-link manipulator based on partial differential equation dynamic model, IET Control Theory & Application，2013,7(1):43-51

12 Liu Yang，Jinkun Liu，Parameter Identification for a Quadrotor Helicopter Using PSO，52nd IEEE Conference on Decision and Control December 10-13, 2013. Florence, Italy，5828-5833

13 劉金琨，龔海生，有輸入飽和的欠驅動VTOL飛行器滑模控制，電機與控制學報，2013，17（3）：92-97

14 劉金琨，郭一， 一類純反饋力學系統的自適應模糊動態面控制，控制與決策，2013，28（10）：1591-1595

15 Zhang Linjun, Liu Jinkun. Observer-based partial differential equation boundary control for a flexible two-link manipulator in task space, IET Control Theory & Application，2012,6(13):2120-2133

16 李曉光，劉金琨，面向 PDEs的連續反演控制算法綜述，控制理論與應用，2012，29（7）：825-832

17 Zhang Linjun, Liu Jinkun. Nonlinear PDE Observer Design for a Flexible Two-Link Manipulator, 2012 American Control Conference, June 27-June 29, 5336-5341, Canada, 2012

18 Zhang Linjun, Liu Jinkun. Optimal Trajectory Control of Flexible Two-Link Manipulator Based on PDE Model, the 51th IEEE Conference on Decision and Control, December 10-13, 2012, 4406-4411, Maui, Hawaii, USA, 2012

19 Guo Yi, Jinkun LIU, Neural Network Based Adaptive Dynamic Surface Control for Flight Path Angle, the 51th IEEE Conference on Decision and Control, December 10-13, 2012，5374-5379, Maui, Hawaii, USA, 2012

20 Minghui Zheng, Qiang Zhan, Jinkun Liu, Yao Cai. Control of a Spherical Robot: Path Following Based on Nonholonomic Kinematics and Dynamics, Chinese Journal of Aeronautics, 2011,24(3): 337-345

21 Jinkun LIU，Yu Lu，Adaptive RBF Neural Network Control of Robot with Actuator Nonlinearities，Journal of Control Theory and Applications, 2010, 8(2): 150-156

22 Xinhua Wang, Jinkun Liu，Kai-Yuan Cai. Tracking control for VTOL aircraft with disabled IMUs, International Journal of Systems Science, 2010, 41(10):1231–1239

23 Xinhua Wang, Jinkun Liu, Kai-Yuan Cai, Tracking Control for a Velocity-sensorless VTOL Aircraft with Delayed Outputs, Automatica, 2009, 45: 2876-2882

著作

劉金琨，RBF神經網絡自適應控制Matlab仿真，北京:清華大學出版社，2014，1

劉金琨，智能控制第三版（教材），電子工業出版社，2014，1

劉金琨，沈曉蓉，趙龍，系統辨識理論及Matlab仿真（教材），電子工業出版社，2013，2

劉金琨，滑模變結構控制Matlab仿真第二版，清華大學出版社，2012

劉金琨，先進PID控制Matlab仿真第三版，電子工業出版社，2011

王新華，劉金琨，微分器設計與應用—信號濾波與求導，電子工業出版社.2010

劉金琨，機器人控制系統的設計與Matlab仿真，北京:清華大學出版社，2008，6

JinkunLIU,RBFNeuralNetworkControlforMechanicalSystems_Design,AnalysisandMatlabSimulation,Tsinghua&SpringerPress,2013

JinkunLIU,XinhuaWang,AdvancedSlidingModeControlforMechanicalSystems_Design,AnalysisandMatlabSimulation,Tsinghua&SpringerPress,2011

聯系方式：

辦公室地址：北航新主樓E座1102室

辦公電話：010-82315354

電子信箱：ljk@buaa.edu.cn

通訊地址：北京航空航天大學自動化科學與電氣工程學院智能系統與控制工程系(100191)

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