北航自動(dòng)化學(xué)院控制理論與控制工程導(dǎo)師介紹：馬保離

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導(dǎo)師詳細(xì)信息

姓名：馬保離

性別：男

出生年份：1963

職稱：教授

院系：自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院

首次聘任導(dǎo)師時(shí)間：2006

現(xiàn)聘任導(dǎo)師一級(jí)學(xué)科名稱：控制科學(xué)與工程

現(xiàn)聘任導(dǎo)師二級(jí)學(xué)科名稱：控制理論與控制工程

聘任在第二學(xué)科培養(yǎng)博士生專業(yè)名稱：無

聘任在自主設(shè)置學(xué)科培養(yǎng)博士生專業(yè)名稱：無

主要研究方向及特色：研究方向：非線性控制理論，機(jī)器人控制。特色：欠驅(qū)動(dòng)、非完整機(jī)器人系統(tǒng)的控制。

電子信箱：mabaoli@buaa.edu.cn

辦公電話：82314723

辦公地點(diǎn)：圖書館西配樓四層

通信地址：北京航空航天大學(xué)七研

個(gè)人簡介：

1、學(xué)歷和研究工作簡歷

馬保離，1995年獲北京航空航天大學(xué)控制理論與控制工程專業(yè)工學(xué)博士學(xué)位，1997年12月—2008在北京航空航天大學(xué)理學(xué)院系統(tǒng)與控制科學(xué)系第七研究室工作，現(xiàn)為北京航空航天大學(xué)自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院教授。

開授課程:

1.非線性控制（本科必修，40學(xué)時(shí)）2.非線性控制理論（研究生必修48學(xué)時(shí)）.

主要學(xué)術(shù)論文

[1]Ma Bao-Li，“Global k-exponential asymptotic stabilization of underactuated surface vessels,” Systems and Control Letters,2009，58（2009）：194-201。

[2]B.L.Ma, S.K.Tso, “Robust discontinuous exponential regulation of dynamic nonholonomic wheeled mobile robots with paramenter uncertainties”， International Journal of Robust and Nonlinear Control 18(2008)：960-974.

[3]B.L.Ma, S.K.Tso, “Unified controller for both trajectory tracking and point regulation of second-order nonholonomic chained systems”， Journal of Robotics and Autonomous Systems 56(2008):317-323.

[4]B.L.Ma, “Comments on ‘The design of a stable sliding-mode controller for a class of second-order underactuated systems’”, IET Control Theory and Application, 2007,1(4):1186-1187.

[5]B.L.Ma, W.L.Xu and S.K.Tso, “Adaptive/Robust Stabilization of Second-Order Nonholonomic Chained Form with Input Uncertainties”, International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2002；12：1299-1316.

[6]B.L.Ma, “Robust smooth time-varying exponential stabilization of dynamic nonholonomic mobile cart with parameter uncertainties’’, ACTA AUTOMATICA SINICA, 2005，31(2), pp.314-319。

[7]W.L.Xu, B.L.Ma and S.K.Tso, “Stabilization of Second-Order Nonholonomic Systems in Canonical Chained Form”, Journal of Robotics and Autonomous Systems, 　2001, 34(4): 223-233．

[8]W.L.Xu, B.L.Ma, “Polynomial Motion Control of Non-holonomic Mechanical Systems of Chained form.” , Math. Meth. Appl. Sci, 1999, 22,1153-1173.

[9]馬保離，“基于觀測器的輪式移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤控制”，控制理論與應(yīng)用，2007，24（5）：756-760.

[10]任艷青，馬保離，“一類非完整系統(tǒng)的全局鎮(zhèn)定”，自動(dòng)化學(xué)報(bào)，2007，33（9）：979-984.

[11]任艷青，馬保離，“基于后退設(shè)計(jì)的空間機(jī)器人系統(tǒng)的自適應(yīng)控制”，航空學(xué)報(bào)，2007，28（2）：490-494.

[12]馬保離,“冗余機(jī)器人的雙向自運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃”，控制理論與應(yīng)用，2005，22（4）：547-550。

[13]馬保離，霍偉，“非完整鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的時(shí)變光滑指數(shù)鎮(zhèn)定”，自動(dòng)化學(xué)報(bào)，2003,29(2):301-305。

[14]馬保離，“一類二階非完整系統(tǒng)的鎮(zhèn)定”，控制理論與應(yīng)用，2003,20(4):565-568。

[15]王連圭，馬保離，“冗余機(jī)器人系統(tǒng)的雙向自運(yùn)動(dòng)控制”，控制與決策，2003,18(2):199-202。

[16]馬保離，宗光華，霍偉,“非完整鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的跟蹤控制—動(dòng)態(tài)擴(kuò)展線性化方法”,自動(dòng)化學(xué)報(bào),1999,25（3）：316-322。

[17]馬保離，霍偉,“非完整鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的路徑規(guī)劃--多項(xiàng)式擬合法”,自動(dòng)化學(xué)報(bào),1999,25（5）：662-666.

[18]馬保離，霍偉,“空間機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制”,自動(dòng)化學(xué)報(bào),vol.24,no.1,1996.

[19]馬保離，霍偉,“空間機(jī)器人系統(tǒng)的自適應(yīng)控制”,控制理論與應(yīng)用,1996,Vol.13,No.2,pp.191-197.

[20]馬保離，霍偉,“空間機(jī)器人系統(tǒng)的最少燃料重復(fù)運(yùn)動(dòng)控制”,航空學(xué)報(bào),1996,Vol.17,No.1,pp.31-36.

[21]馬保離，霍偉,“非完整系統(tǒng)的離散時(shí)間反饋鎮(zhèn)定”,控制與決策,1996,Vol.11,pp.132-137.

[22]馬保離，霍偉，移動(dòng)小車的路徑跟蹤與鎮(zhèn)定，機(jī)器人，1995，17（6）：358-362.

[23]何戰(zhàn)斌，馬保離，離軸式拖車移動(dòng)機(jī)器人的反饋鎮(zhèn)定，控制理論與應(yīng)用，2009，29（7）：758-762.